故事发生于二十一世纪初叶，全球气候异常，冰川融化导致海平面上升，大片陆地被淹没。在这种环境下，名为“雾之舰队”的外星战舰从天而降，占据了海洋空间，人类的生存空间日渐缩减。千早群像（兴津和幸配音）原本是一名士官候补生，在某一天，一艘名为“伊401”号的潜水艇突然出现在她的面前，成为了她驾驶的对象。随后，一群性格各异但同样肩负着拯救人类重任的战友加入了队伍：皮肤黝黑、大大咧咧的橿原杏平（宫下荣治配音），温婉可人、足智多谋的八月一日静香（东山奈央配音），带着面具、身世神秘的织部僧（松本忍配音），以及活泼可爱、身手敏捷的四月一日伊织（津田美波配音）。在这片被外星舰队占据的海洋中，他们驾驶着潜水艇，在波涛汹涌的海面上穿梭，与敌人展开了激烈的战斗。这群勇敢的战士们凭借着智慧和勇气，不断突破自我极限，为夺回属于人类的空间而不懈奋斗。在危机四伏、充满未知的海域里，他们不仅共同面对外敌，也在彼此的陪伴中建立了深厚的友情，共同经历了一段令人难忘的冒险旅程。
